Compte rendu de la réunion du 2 mai à Lille

Abderrahmane Kheddar (Evry)

François Faure et Olivier Galizzi (Grenoble)

Yannick Rémion, Olivier Nocent et Laurent Lucas (Reims)

Jean-Pierre Jessel et Mathieu Larive (Toulouse)

David Cazier (Strasbourg)

Sebti Foufou (Dijon)

Philippe Meseure, Fabrice Aubert, Jérémie Dequidt et Damien Marchal (Lille)

• Bilan de la présentation de l’AS aux journées du GTMG
• Continuer la discussion amorcée la dernière fois à Grenoble.
• Préparer la journée du GT Anim&Simul
• Préparer le rapport final : dresser une première liste des verrous.
• Continuation de l’AS

Dans le cadre des journées du GT Modélisation Géométrique, le 19 mars dernier, l’AS collision a été présentée afin de sensibiliser cette communauté aux aspects modélisation de la détection des collisions. C’est un thème motivant pour eux, mais les questions de temps réels ne sont pas au cœur de leurs problèmes. Ce sont essentiellement les questions d’intersection entre primitives spécifiques qu’ils étudient. Nous avons pu prendre contact avec l’équipe LE2I de Dijon, qui étudie les collisions entre modèles à subdivisions, ainsi que des chercheurs de l’école Navale de Brest s’intéressant aux intersections de courbes de niveaux.

En ce qui concerne la journée du GT Anim&Simul, l’organisation de la journée pourrait être la suivante (proposition définitive sera assurée par F. Faure, organisateur de la journée) :

• Etats de l’art
• Présentation la détection de Collision (A. Kheddar)
• Méthodes statiques et accélérations (P. Meseure)
• Méthode de détection 4D (S. Redon)
• Présentation des bibliothèques existantes (nom de l’intervenant à préciser)
• Réponse physique à la collision (F. Faure)

• Présentations scientifiques envisagées
• Intersection de surfaces à subdivisions (S. Foufou et al.)
• Intersection de courbes de niveau (Ecole navale de Brest)
• Détection stochastique (F. Faure et al.)
• Autres (Nantes ?)

Première liste de verrous :

• Calcul exact de l’interpénétration
• Caractérisation de la collision : distance, volume, contour… Les algorithmes sont souvent peu robustes (de nombreux cas dégénérés ralentissent ou empêchent la convergence) et/ou pas assez rapides.
• Peu d’algorithmes existent pour les polyèdres non convexes ou les primitives quelconques. Faut-il utiliser le polyèdres convexes comme primitive de base, comme le triangle l’est pour l’accélération graphique ?

• Modélisation du contact
• Cas des points multiples, des surfaces de contact…
• Utilisation d’infos non géométriques (la dynamique des corps, l’historique)
• Incorporation du calcul des frottements, qu’on ne peut pas traiter a posteriori.

• Association de la détection et du calcul de la réponse
• Cas des multi-collisions (plusieurs corps en collision)
• Détection dans les environnements répartis et/ou pour les scènes volumineuses
• Détection et accélération pour les corps déformables
• Contraintes temps-réels (en animation interactive, pilotage de système à retour d’effort), temps de calcul non bornés. Utilisation du hardware ?
• Absence et difficulté pour définir des critères de comparaison

Ces verrous empêchent à l’heure actuel l’établissement d’un standard, comme il peut en exister un en affichage graphique.

Il faudra répertorier l’ensemble des acteurs européens et internationaux.

Suite au GT Anim&Simul. Ensuite, une prochaine réunion pourrait être organisée, avec des divisions en petits groupes pour chaque verrou identifié.